Simile al cavallo, ma più piccolo, compatto, robusto e mansueto, ha le orecchie più lunghe. Il manto varia a seconda della razza ma è generalmente di colore grigio, salvo il ventre, il muso e il contorno degli occhi che sono invece bianchi. Alcune razze possono essere prevalentemente di colore nero come l'asino nero di Berry, o brune come l'asino mulattiere del Poitou. Le razze con un manto grigio hanno anche una croce nera segnata sulla schiena, chiamata "croce di Sant'Andrea". Anche se il colore del manto è simile, eccetto per il kiang che rimane più rossastro, si distingue dalle specie e sottospecie selvatiche per varie differenze morfologiche di testa, collo e zampe. Il verso dell'asino è detto "raglio".